Pfäffingen wird urkundlich 1188 erstmals erwähnt.

Mindestens zwei Mal änderte sich der Siedlungsschwerpunkt von Pfäffingen. Ende des 17. Jahrhunderts war das Dorf noch zweigeteilt: Nördlich der Ammer standen die Kirche und zwei Schlösschen, der kleinere südliche Teil des Ortes beherbergte das Schlossgut der Herren von Gültlingen. Der ständigen Überschwemmungen durch die Ammer müde, verlegten die Dorfbewohner 1711 Kirche plus Friedhof und Schule auf die hochwasserfreie Südseite des Ortes. Dieser planmäßige Umzug erlaubte die ebenmäßige Anlage des Dorfes. Das heutige Rathaus steht an der Stelle des ehemaligen Schlosses. Ein völlig separater Ortsteil entwickelte sich in Pfäffingen dann um den 1909 errichteten Bahnhof. Hier entstand ein gewerblich-industrielles Zentrum, zu dessen Wachstum die damalige Firma Maico wesentlich beitrug.

Durch diesen Pfäffinger "Vorort" gelangen wir zum alten Ortsteil. Rechter Hand, etwas abseits der Langen Gasse, steht die Zehntscheuer, die heute das Feuerwehrmagazin und die Räume des Jugendclubs enthält. Diese große Doppelscheuer wurde 1704 errichtet, nachdem hier ein altes, baufälliges Schloss 1699 abgerissen worden war.

An der jetzigen Dorfstraße, die wir über den Ammersteg vom Herrschaftsgarten her erreichen, dürfte das sogenannte "Mittelschloss" gestanden haben (Anwesen Gässle 6 und Dorfstraße 14). Weiter im Westen der Dorfstraße schließt sich linker Hand der "Schlosshof" an, der das frühere "Obere Schloss" umfasst. Das Rathaus, 1811 als Meiereigebäude erbaut, wurde 1828 von der Gemeinde erworben und 1898 umgebaut; es diente bis 1960 auch als Schulhaus. Im Jahr 1986 wurde die umfangreiche Sanierung des Gebäudes abgeschlossen und der Hof mit dem Gänsebrunnen neu gestaltet. Heute sind im Rathaus neben dem Bürgerbüro der Gemeinde auch die Gemeindebücherei und Räume der Schülerbetreuung untergebracht.

Der Schlossgarten, umgeben von einer Mauer des 18. Jahrhunderts, erstreckt sich zwischen Dorf- und Michaelstraße bis zur Eberhardtstraße. Das Gelände wurde 1864 bis 1885 überbaut, wobei die Mauer abgebrochen wurde (Reste davon in der Michaelstraße). Die Kelter an der Dorfstraße 40 wurde 1811 aus dem Sulztal an ihren heutigen Platz versetzt.

Wenn wir die Dorfstraße zurückgehen, gelangen wir zur Michaelskirche, die 1275 erstmals erwähnt wird, der Kirchenheilige erstmals 1483. Die Michaelskirche wurde 1711 unter Verwendung von Bauteilen des alten Gotteshauses im Tal errichtet.

Pfäffingen, in den 50er und 60er Jahren des letzten Jahrhunderts, durch seine Motorräder von "Maico" weltbekannt, ist heute ein schön renoviertes Dorf, das in seinem Ortskern, besonders um den Schlosshof beim Rathaus, zum Verweilen einlädt.