Nach Mitteilung des baden-württembergischen Staatsarchivs wurde Altingen im Jahr 1182 erstmals schriftlich erwähnt. Um 1330 stand das Dorf zur Hälfte unter österreichischer, zur Hälfte unter württembergischer Herrschaft. Nach der Reformation wurde nur der württembergische Teil evangelisch, so dass die Häuser, die auf österreichischem Boden standen, katholisch blieben. Der Rundgang durch Altingen beginnt am Rathaus (Schwedenstraße 21). 1982 wurde das Gebäude nach grundlegender Renovierung zum zweiten Mal offiziell als Sitz der örtlichen Verwaltung eingeweiht. Nach seiner Erbauung im Jahr 1825 diente es bis 1967 als Rathaus. Von 1967 bis 1982 war die Verwaltung im alten Schulhaus, Pilgerstraße 2, untergebracht. Nicht weit entfernt, zur Ortsmitte hin, steht das sogenannte "Schwedenhaus" (Schwedenstraße 28), das um 1550 entstand. Es wird erstmals um 1681 als des "Alten Schultheißen Haus" erwähnt. Das dreistöckige Schwedenhaus verfügte über mehrere Wohnstuben und einen reich verzierten Fachwerkgiebel. Seinen heutigen Namen verdankt das Gebäude einem Mitglied der späteren Besitzerfamilie Haar: Jakob Haar. Dieser trug den Spitznamen "der Schwede".

Vom Schwedenhaus kommen wir durch die Zehnthofgasse zur Zehntscheuer von 1671. Die Gemeinde hat ihre Hälfte der Scheuer stufenweise zu einem Bürgerhaus mit Vereinsräumen umgebaut. Dabei wurde auch der Durchgang zur Schulstraße hin hergestellt. 1966 wurde die Schule erbaut; das alte Schulhaus, Schulstraße 12, stammt von 1879/80 und beherbergte zwei Klassenräume mit zwei Eingangstüren, jeweils für katholische und evangelische Schüler. Das war der Teilung des Dorfes um 1330 in die zwei Herrschaftsgebiete Württemberg und Österreich geschuldet. Am Anfang der Schulstraße, am Ortseingang von Reusten her, steht die 1860/61 erbaute evangelische Kirche. Ein weiteres ehemaliges Schulhaus ist das Gebäude Pilgerstraße 2, das dann von 1967 bis 1982 als Rathaus diente und anschließend von der Gemeinde zum Ärztehaus umgebaut wurde. Wenn wir über die Schwedenstraße zum Dorfkern zurückgehen, passieren wir die Burgstraße, den Magnusweg und gelangen dann zur Pfarrkirche St. Magnus. Die Pfarrei ist 1275 erstmals erwähnt, der Kirchenheilige St. Magnus erst 1489. Die Kirche liegt inmitten eines burgartig ummauerten Kirchhofes, ihr mächtiger Ostchorturm weist vier Stockwerke und einen fast quadratischen Grundriss auf. Das Unterteil des Turmes einschließlich des Wehrgeschosses dürfte aus dem 12. Jahrhundert stammen.